У питанні про час зародження міжнародного права в доктрині немає одностайності. Існує три версії:
- період розвитку міжплемінних відносин (він характеризується вузьким регіоналізмом і локальним обсягом);
- одночасно з виникненням держав (у цей період регіоналізм значно розширюється);
- середина середньовіччя, конкретно - з Вестфальського миру 1648 р. (у цей період сфера дії міжнародного права ще більше розширюється.
Але є і четверта версія (вельми ортодоксальна), наприклад, І. І. Лукашук, визнаючи, з одного боку, початок розвитку міжнародного права із середини середньовіччя, вважає все-таки, що "реальне загальне міжнародне право склалося лише після 1917 р. а до цього мова може йти лише про його передісторію (з кінця середніх віків), а все XIX століття він називає періодом розвитку фіктивного міжнародного права.
Як основні історичні етапи становлення і розвитку міжнародного права прийнято вважати:
- рабовласницький період;
- феодальний період;
- буржуазний період;
- перехідний період;
- сучасний період.
Рабовласницький період характерний тим, що:
- кожна держава ставила себе в центр розвитку людства і у зв'язку з цим прагнула диктувати свої умови на міжнародній арені. Це було яскраво виражено в діях Древнього Риму, Греції, Єгипту, Китаю, Індії, Персії та ін.;
- раби розглядалися як товар і цілком виключалися зі сфери захисту міжнародного права;
- єдиним і природним засобом вирішення міжнародних суперечок визнавалася війна;
- егоїзм рабовласницької держави у силу нібито його винятковості доходив до повного заперечення міжнародного права.
Розвиток міжнародних відносин зумовлював необхідність формування міжнародних правил у сфері посольського права, права договорів, правил протоколу й етикету, правил стосовно ведення війни та ін.
Загалом, у рабовласницький період регіоналізм і локальний обсяг у розвитку міжнародного права обумовлені тим, що, хоча держави і були роз'єднані, кожна з них самостійно створювала (формулювала) різні правові інститути в галузі регулювання міжнародних відносин, що найчастіше були схожі з аналогічними інститутами інших держав. Так, у Законах Ману (стародавнє індійське зведення моральних і юридичних приписів IX ст. до н. е., багато істориків-правознавців період появи Законів Ману відносять до ІІ-го і навіть Ш-го тисячоліття до н. є.) були сформульовані положення, спрямовані на захист жертв війни. Аналогічні положення можна знайти у стародавніх римлян і греків. Давньогрецький інститут проксенів (заступництво іноземцям) мав аналог також і в Римському праві. У рабовласницький період великий вплив на розвиток міжнародного права зробило Римське право народів. Спочатку давньоримські юристи сформулювали правила, що регламентують правове положення завойованих Римом народів, у зв'язку з необхідністю введення деяких елементів самоврядування; потім воно було перетворене у Право народів. Одним із важливих інститутів цього права було преторське право, що регламентувало правове положення іноземців. Право народів мало такі інститути права, як право війни, право полону, право рабовласництва, право мирних договорів, посольське право, заборони шлюбів із чужоземцями та ін. Теза римських юристів ''Слово, дане навіть ворогу, повинне бути дотриманим" лягла в основу нині діючого принципу "pacta sunt servanda" ("Договори повинні дотримуватися"). Римському праву також були відомі погоджувальні комісії, що створювалися для вирішення спірних питань.