Як виникла теорія держави і права? Вже підкреслювалося, що спочатку з'явилися галузеві науки. Поступово йшов процес поділу юридичних наук. Чим більш поглиблювалася їх диференціація, тим більшою була потреба у зустрічному процесі — об'єднанні знань. Інтеграція знань передбачає поглиблення думки в природу явищ, а диференціація — її збагачення. Потреби суспільної практики викликали необхідність концентрації уваги безпосередньо на закономірностях правової дійсності. їх вивчення було покладено до основи формування загальнотеоретичних (історико-теоретичних) наук.
Загальна теорія держави і права не відразу сформувалася з такою назвою і змістом. Теорія права (legal theory) є німецьким поняттям, уживаним у континентально-європейському правовому регіоні. Це поняття не властиве англо-американській правовій думці. Тут оперують поняттям «юриспруденція». У Західній Європі та Росії теорія держави і права склалася в XVIII — XIX століттях на підґрунті таких наук і навчальних дисциплін, як енциклопедія права, філософія права.
Енциклопедія права як навчальна дисципліна виникла ще у XVII ст. Одним із перших підручників була «Універсальна енциклопедія права» Г. Гунніуса, видана в 1675 р. Широко відомі також роботи з енциклопедії права К. Неволіна, Е. Трубецького, Г. Чичеріна та інших (XIX — початок XX ст.).
Спочатку енциклопедія права не мала чітко окресленого предмета і єдиної стрункої системи. Вона містила перелік і огляд усіх юридичних наук як початкових відомостей про право, різні його галузі та методи вивчення. По-різному вирішувалося питання про статус енциклопедії права. Одні вчені розглядали її як самостійну юридичну науку зі своїм предметом і методом, інші — тільки як навчальну дисципліну. Поступово вона почала тлумачитися як загальне вчення про право, котре охоплювало увесь зміст правознавства в єдності і системі, в його основних і загальних засадах.
Такий підхід виходив за рамки звичайного розуміння енциклопедії як конспективного викладу окремих правових наук. У 70— 80-х роках XIX ст. у країнах Західної Європи, Росії, Україні затвердилася назва нової навчальної дисципліни — загальна теорія права, котра являла собою узагальнюючу галузь знань.
Попередницею загальної теорії держави і права була також філософія права, яка грунтувалася на теорії природного права. Першими авторами, що ввели термін «філософія права» у науковий обіг, були Ґуго (1798), Ґеґель (1820), Остин (1832). Певний поштовх до оформлення філософії права як внутрішньо узгодженої єдиної узагальнюючої науки про право був даний Ф. Шеллінгом (1803).
Термін «теорія права» замість «філософії права» був введений А. Меркелем у 70-х роках XIX ст., причому не в значенні ідеальних першооснов права (такий підхід властивий теорії природного права, що була покладена до основи філософії права), а у значенні чинної системи правових норм. У такий" спосіб на основі енциклопедії права і філософії права поступово сформувалася загальна теорія права, яка охоплює як філософське осмислення правової дійсності, так і найзагальніші уявлення про систему юридичних наук.
На початку XX ст. при вивченні «загальної юриспруденції» (теорії права) перейшли від порівняльного аналізу змісту правових норм і понять до дослідження структури, функцій правових норм і правових систем. Спеціалісти в галузі теорії права у Західній Європі Г.Кельзен і Л.Дюгі заснували «Міжнародний журнал теорії права». Тематика публікацій була орієнтована на розробку загальних проблем для різноманітних правових систем: природа права, співвідношення держави і права, права і суспільства, фундаментальні поняття і методи теорії права. Теорія держави і права стала фундаментальною юридичною наукою.
У розвитку теорії держави і права в континентальній Європі була перерва, пов'язана з відродженням після Другої світової війни філософії права, зверненої не до досвіду, а до ідеї. У СРСР такої перерви в розвитку теорії держави і права не було, хоча поширення ідей філософії права не пройшло безслідно.
У 60-ті роки XX ст. почалося відродження теорії держави і права на базі розвитку нових галузей — інформатики, кібернетики, деонтичної логіки, соціології права та ін. Нині теорія держави і права є міждисциплінарною наукою. Вона використовує досягнення як галузевих юридичних наук, так й інших суспільних наук. При цьому виконує інтегруючу функцію: по-перше, забезпечує взаємодію різноманітних наук у дослідженні права; по-друге, об'єднує результати їх досліджень з елементами філософії права.