Поняття митні відносини охоплює сукупність економічних, організаційно-правових і психоетичних відносин при регулюванні зовнішньоторговельної діяльності, заснованих на принципах і напрямах митної політики. За своїм змістом ці відносини є в більшій мірі економічними, а за формою — юридичними.
Як відносини митного права вони є суспільними відносинами, що врегульовані нормами митного права, учасники яких є носіями прав і юридичних обов'язків.
За своєю функціональністю митні правовідносини є регулятивними та охоронними. За галузевою приналежністю вони — адміністративно-правові. В той же час при зберіганні на митному складі виникають звичайні цивільно-правові відносини.
За напрямами правового регулювання ці відносини є організаційні і здебільшого управлінські. Звідси ми можемо виділити два рівні управлінських відносин:
— внутрішні, що виникають з приводу управління митною системою України, і зокрема відносини між окремими ланками цієї" системи;
— зовнішні, що виникають при здійсненні митної справи. Здебільшого вони виникають між державою в особі митних органів і особами, що переміщають через митний кордон України товари. Зовнішні відносини виникають при взаємодії митних органів різних країн.
Можна виділити відносини матеріального змісту і процесуального. До останніх належать відносини, що виникають у процесі провадження про порушення митного законодавства.
Як і інші відносини, вони мають свою структуру: об'єкт, суб'єкти й зміст. Об'єкт митних правовідносин складають організаційні заходи щодо митного оформлення і митного контролю. Разом із тим як об'єкт митного регулювання виступає і речі. Вони наділені спеціальним митним режимом, який впливають на особливості переміщення їх через митний кордон.
Суб'єктами цих відносин, з одного боку, виступають митні органи, а з другого — фізичні і юридичні особи, що перетинають митний кордон і переміщують через нього товари, предмети і транспортні засоби. Ці суб'єкти є загальними і спеціальними. До спеціальних суб'єктів слід віднести тих, які мають дипломатичний імунітет і не підлягають повному митному контролю.
Зміст митних відносин складають суб'єктивні права та юридичні обов'язки їх суб'єктів. Суб'єктивне право — міра дозволеної поведінки, яка гарантується державою, а юридичні обов'язки — вид і міра зобов'язаної поведінки суб'єкта митних правовідносин. Ці обов'язки, як правило, детально встановлені нормами митного права.
Слід зазначити, що в літературі вказується чотириланкова структура митних правовідносин. Четвертим елементом указується сама норма права. Якщо ж бути послідовним, то до структури митних правовідносин варто віднести і юридичні факти як підставу їх виникнення (п'ятиланкова теорія правовідносин).